boteye_ros

boteye_ros package
基于boteye驱动程序接口写的ros节点,可以将相机返回的图像（未矫正）和IMU数据以topic的形式发布出来。

• /boteye/left/image_color_raw
  
• /boteye/right/image_color_raw
  
• /boteye/imu/data_raw
  

安装依赖库

• OpenCV (>3.0)
  
• Glog: sudo apt-get install libgflags-dev
  
• GFlags: sudo apt-get isntall libgoogle-glog-dev
  

如果ROS使用的是indigo版本，建议手动安装oepncv3.0版本以上的cv_bridge（地址）

    git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git
    cd vision_opencv & cd cv_bridge
    mkdir build & cd build
    cmake ..
    make 
    sudo make install

编译

cd boteye_ros
mkdir build
cd build
cmake ..
make 
source devel/setup.bash
rosrun boteye_ros ros_node

数据timestamp

已经将相机的时间转化为ros::time形式。

增益调节

图像窗口下，按键+和]为增大增益，图像变亮，按键-和[为减少增益。

Timestamp test

Image(fps 25)

IMU(200Hz)